曾瓊

摘　要：抓取機械手是利用類似像人類的手的作用，每次通過抓取來攜帶需要抓取的物品。充分地利用到類似手的機械手往返操作抓取，尤其是可以應用于對一些產(chǎn)品需要進行移動或細分。抓取機械手主要作用是將一些產(chǎn)品根據(jù)需要移動、細分或者挑選、甚至是在一些操作游戲功能的工序上，這些工序可以通過抓取機械手的機器來替代人工操作，從而可以節(jié)約人力資源，提高生產(chǎn)效益，降低成本，實現(xiàn)快速、便捷、省力的操作。本文通過對抓取機常見的故障進行分析，在此基礎上就如何對抓取機進行維修進行探討和分析。

關鍵詞：抓取機；常見故障；維修

前言

抓取機械手，簡稱抓取機，先是從美國開始研制的。在1954年，美國的戴沃爾提出了關于工業(yè)機器人的概念，還申請了專利，該技術是借助技術控制機器人的關節(jié)，借助人手對機器人再進行動作示教，因為機器人能使得動作記錄以及再現(xiàn)。抓取機械手是利用類似像人類的手的作用，每次通過抓取來攜帶需要抓取的物品。充分地利用到類似手的機械手往返操作抓取，尤其是可以應用于對一些產(chǎn)品需要進行移動或細分。抓取機械手的主要作用是針對一些需要移動、細分或者是在一些操作游戲功能的工序上有需要的產(chǎn)品。

1　抓取機的類型

抓取機的種類有很多，以驅(qū)動的方式來劃分，可以分為液壓式抓取機、氣動式抓取機、電動式抓取機以及機械式抓取機等;以其所適用的范圍來劃分，可以分為專用機械手抓取機和通用機械手抓取機兩種;以運動軌跡的控制方式可以劃分為點位控制抓取機和連續(xù)軌跡控制抓取機等。在實際運用上，通常用作機床或者是其他機器的附加裝置，比如在自動機床或者是在自動生產(chǎn)線上進行裝卸工作和傳遞工件等等，在加工中心中可以用作更換刀具等，就目前來看，一般沒有獨立的控制裝置。但是需要注意的是有些操作裝置仍然是需要由人工進行直接操縱的。在鍛造工業(yè)中的應用上，抓取機能夠能進一步發(fā)展它的鍛造設備的生產(chǎn)能力，有利于切實改善過于繁重和溫度高的勞動條件和勞動環(huán)境。具體來說有這樣幾種：

一是油田鉆柱操作抓取機：此種類型的抓取機多用于鉆井時的鉆桿以及鉆鋌等的裝及卸工作。操作上主要的抓取機設計有兩個，一個是坐落在一層臺井口旁兩米處左右的，稱之為下手;另外一個是坐落在二層臺上的中心臺，稱之為上手。 

二是軟索式抓取機：此種類型的抓取機具有全程的“漂浮”功效，所具有的提升位移力度要比氣動平衡吊要小的多，只有三千毫米，負載的有四百五十千克。還配備有儲氣罐，這樣如果出現(xiàn)斷氣的情況，可以繼續(xù)使用一個循環(huán)裝置，同時還會報警，可以起到提醒操作者的作用。

三是硬臂式助力抓取機：在有扭矩產(chǎn)生的情況下無法使用氣動平衡吊或是軟索式助力  機械手，而必須選用硬臂式助力  機械手。可以實現(xiàn)提升五百千克的工件，半徑可以達到三千毫米，提升高度兩千五百毫米。    

四是多關節(jié)抓取機：此種類型的抓取機優(yōu)點很明顯，具有動作靈活、運動慣性小、以及能抓取靠近機座的工件，還能繞過機體和工作機械之間的障礙物進行工作，隨著生產(chǎn)的需要，對多關節(jié)手臂的靈活性，定位精度及作業(yè)空間等提出越來越高的要求。多關節(jié)手臂也突破了傳統(tǒng)的概念，其關節(jié)數(shù)量可以從三個到十幾個甚至更多，其外形也不局限于像人的手臂，而根據(jù)不同的場合有所變化，多關節(jié)手臂的優(yōu)良性能是單關節(jié)機械手所不能比擬的。

2　常見故障分析

本文以WAY42型抓取機為例來分析常見的故障。WAY42抓取機是一種新型的全液壓機器，多在露天的廢鋼貨場進行作業(yè)，由于粉塵大，因此液壓油無法很好的清潔，因此所引起的故障占到的總故障的六成以上。要定期的對油箱進行清洗，及時的更換液壓油和濾芯，這是減少機器故障，切實提高機器運行良好的關鍵。

2.1液壓系統(tǒng)缺乏動力運行緩慢

分動箱傳動無效，泵內(nèi)的零件磨損，導致功能不良，主溢流閥調(diào)定好后的壓力降低，液壓馬達或者液壓缸馬達出現(xiàn)嚴重的外漏現(xiàn)象，加之吸油管路的密封不好，有空氣進入，沒有達到真空狀態(tài)。在檢修的時候要更換出現(xiàn)磨損的零部件，進行調(diào)壓，修理溢流閥門，密封后放氣。

2.2系統(tǒng)排油狀況不佳或者不排油，導致所有的操作無效、失靈

分動箱的傳動不良，泵出現(xiàn)了嚴重的磨損，導致出現(xiàn)嚴重的內(nèi)漏，由于油箱的油位過低，有空氣進入其中，是的油閥無法開打，造成泵損壞，需要對堵塞的濾清器進行清理，要對損壞的部位進行檢修，及時更換零件，還需要對系統(tǒng)內(nèi)的空氣進行徹底的排除。

2.3流量或者壓力不穩(wěn)定。由于泵內(nèi)出現(xiàn)漏油現(xiàn)象，導致油污堵塞，使得油箱內(nèi)的油液中含有氣泡，閥芯的定位不夠穩(wěn)定，加之管路系統(tǒng)裝置中有空氣進入，油缸排氣不佳或者是?壓馬達運行不好。這種情況下要先進排氣清污，之后要對泵和閥進行仔細的檢查。

2.4液壓系統(tǒng)的油溫偏高

由于油箱內(nèi)的油位過低，油的粘度偏低，導致閥內(nèi)出現(xiàn)嚴重的漏油，液壓泵和馬達漏損問題比較大，使得管路出現(xiàn)問題，安全閥門的封閉情況受到影響，當高壓和低壓相遇后溢流的損失比較大。這需要進行及時的加油，進行排氣出力，及時的對損壞的零部件進行更換。

2.5履帶跑偏

由于雙泵的流量不一致，因此變量機構出現(xiàn)損壞時容易造成行走馬達出現(xiàn)故障，當履帶的松緊有差異時，就會使得動作不良。這需要先對更換變量進行調(diào)整，修理好履帶的張緊度，調(diào)整好行走制動器，再對泵和行走馬達進行檢查。

2.6平臺回轉(zhuǎn)不暢

當回轉(zhuǎn)出現(xiàn)減速時抓取機缺潤滑油脂，導致回轉(zhuǎn)支承沒有潤滑油脂的作用，就容易造成回轉(zhuǎn)支承磨損，造成軸承損壞，使得回轉(zhuǎn)的齒輪出現(xiàn)嚴重的磨損，導致回轉(zhuǎn)制動器不暢。這需要及時的進行加脂和加油，要對磨損件進行及時的修理和更換。

3　結語

抓取機以機械操作來代替人工操作，這樣實現(xiàn)了機械化和機器化運行，有效的節(jié)約了人力資本，使得人力從勞動中解放出來，大大提高了生產(chǎn)效益，有助于降低生產(chǎn)成本，為實現(xiàn)快速、便捷何省力的運行操作提供支持。

參考文獻：

[1]孫如軍.數(shù)控液壓伺服閥組成與伺服油缸的性能分析[J].機床與液壓，2007（07）

[2]武蘊馥，范淑果.淺談機床液壓系統(tǒng)的常見故障及檢查方法[J].機床與液壓，2006（06）

[3]雷秀，王麗，紀煦. 高效液壓傳動技術研究[J].機床與液壓，2005（08）

來源：中國機械

（版權歸原作者或機構所有）